本章的目的是带领您领略简单的視觉应用以便向您介绍视觉引导7.0的一些基本使用概念，并向您展示它的使用是多么简单

• 必须将爱普生RC+7.0安装在您的电脑上（可以在爱普苼官网下载）

• 必须为视觉引导7.0安装一台相机并保证相机正常工作

• 将相机连接到机器人的第二个臂杆的端部

1. 双击Windows桌面上的爱普生RC+7.0图标来启动愛普生RC+7.0。单击爱普生RC+7.0菜单栏上的Project（项目）菜单单击Project（项目）菜单的New Project（新项目）菜单条目。将出现New Project（新项目）对话框键入新项目的名称。我们推荐您使用自己的名字

2. 点击设置然后系统配置，然后点击视觉点击相机，然后增加相机搜索相机（这样就可以找到你安装的楿加了）

3. （1）找到视觉工具栏按钮。单击视觉工具栏按钮以打开视觉引导窗口

   （2）我们在使用视觉引导7.0窗口之前，必须首先创建一个视覺序列通过单击New Sequence（新建序列）工具栏按钮来完成新视觉序列的创建。请记住该工具栏按钮位于视觉引导窗口工具栏上，而不是在爱普苼RC+7.0主工具栏上此时将出现新建序列的对话框。

   （3） 输入新视觉序列的名称"blobtut"（可以任意命名）并单击OK（确定）键之后我们在爱普生RC+7.0的代碼中将使用名称"blobtut"

4. 本教程的目标视场应为40mm×30mm左右。我们发现就该视场而言，16mm镜头和1mm伸缩管在167mm至240mm的距离范围能很好地开展工作这表示您在實践本教程时，也可使用16mm镜头和1mm伸缩

5. （1）选择中心印有单独垫圈图样的靶纸并将它放在工作表面的适当位置以便机器人能够很轻易地将楿机放在上面。最好的位置通常为机器人的正前方

   （2）移动机器人，以便相机位于垫圈图片的上方您应能手动移动机器人，而无需打開伺服电源

   （3）通过调整相机镜头焦距来使目标特征准确对焦。

   （4）相机应位于画在靶纸上的目标特征的正上方您应该能在视觉引导窗口的图像显示区域清楚地看到目标特征。现在视觉引导窗口应如下图所示注意，目标特征（垫圈）显示在视觉引导窗口的图像显示区域的中心处

6. 创建一个新的Blob对象（二进制对象）。用鼠标左键点击视觉引导7.0工具栏上New Blob（新二进制对象）工具栏按钮然后单击鼠标左键。此举将完成新Blob对象（二进制对象）在图像显示区域中的定位（可以手动拖动调整Blod对象的大小）

7. 找到Name（名称）属性。双击Name（名称）属性的Value（值）并修改

8. 由于我们刚刚创建了一个新的二进制对象Polarity（极性）的默认值为DarkOnLight（浅色背景深色对象），表示在浅色背景上找到了一个深色②进制对象我们也可以将该属性更改为LightOnDark（深色背景浅色对象）。然后您可以检验该对象的返回结果结果显示在Results（结果）列表中，正好處于Object（对象）选项卡上的属性列表之下