什么是单臂路由由通常可以运用在哪些网络环境中

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-03-13 12:12 标签： 什么是单臂路由

自动控制系统中包括：被控对象、控制器、执行机构、传感器等PID是控制器，属于控制器环节PID控制，即 比例-积分-微分控制由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。

比例控制是一种最简单的控制方式其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分隨着时间的增加，积分项会增大这样，即便误差很小积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步減小直到等于零。因此比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（環节）或有滞后(delay)组件具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时抑制误差的作用就应该是零。这就是说在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势这样，具有比例+微分的控制器就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚臸为负值从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

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