AR2 最强6轴机械臂
AR2是一款小型桌面机器人其外形酷似工业6轴机械臂，该机械臂的零部件可由3D打印机制作也可采用机加工的铝型材制作。
控制电机采用多个高精度行星齿轮減速步进电机相对于同步带传动来说具有较高的成本。
下位机采用Arduino Mega2560作为控制器相对来说较为经济。
上位机采用Python开发界面有些错乱，修改屏幕分辨率即可解决
该开源文档包含的资料非常详细，包括其运动学模型上位机控制软件，下位机固件源码详细的组装文件，電气接线文件
完成 AR2机械臂的是一个十分巨大的工程，不仅需要十分强悍的动手能力宽裕的时间，而且该机械臂相对于其他6轴机械臂成夲增加了不仅仅是几倍的价格所以有DIY想法的小伙伴们可要做好成本预算。
获取更多资料可以访问：
原标题： 从达芬奇手术机器人说起谈谈AR、VR的医疗应用
前两天我们分享了慕尼黑大学教授Nassir Navab在TED上关于增强现实的医疗的演讲，复习戳酱视频 | 慕尼黑大学教授Nassir Navab谈增强现实的医療应用今天我们来讲讲达芬奇手术机器人。
首先我们得来讲讲达芬奇手术机器人！
达芬奇：好像有人提到我
达芬奇外科手术系统是一种內窥镜手术器械控制系统达芬奇是个牌子，不过这类系统也就常常用它来代称了其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统。
这套系统使用的时候呢主刀医生坐在控制台中，位于手术室无菌区之外使用双手(通过操作两个主控制器)及脚(通过脚踏板)来控制器械和一个三维高清内窥镜。
助手医生则在无菌区内的床旁机械臂系统边工作负责更换器械和内窥镜，协助主刀医生完成手术
成像系统(Video Cart)内装有外科手术机器人的核心处理器以及图象处理设备，在手术过程中位于无菌区外可由巡回护士操作，并可放置各类辅助手术设备外科手术机器人的内窥镜为高分辨率三维(3D)镜头，对手术視野具有10倍以上的放大倍数能为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像，使主刀医生较普通腹腔镜手术更能把握操作距离更能辨認解剖结构，提升了手术精确度
这套设备的优点在于医生操作机械手臂进行手术，防止了双手抖动减少一定的操作失误而且机器人相仳人的操作更加灵活，创面也相对更小同时通过内窥镜放大了手术靶器官，能够更加精准……因为这些优点达芬奇手术系统被运用于普通外科、胸外科、泌尿外科、妇产科、头颈外科以及心脏手术等！
好东西当然不便宜据说光是开机费用就是万级别的，而一条机械臂的價格就是1~2万刀而一条机械臂用了可能十次就要换掉！
所以这么贵的东西，你以为是谁都能够去用的吗想要躺在病床上被它手术可能比較容易，但是要想成为能够驾驭它的人却不容易不光要是专业医生，还要经过长期的机器操作学习和训练据说还有证考。
所以绕了這么大一圈你会发现，这种设备的操作培训是有很大的商机在里头很多医疗设备解决方案公司都关注了这个领域。
Technologies专注于机器人手术模擬在2007年他们推出的设备dV-Trainer?是一个达芬奇手术系统模拟器，在外观和操作体验上都做到了与真实的设备相一致。除了做一个操作体验高度还原的硬件设备，Mimic的专有MSim?平台为dV-Trainer提供的练习提供了最逼真和逼真的模拟功能在这个Mimic的dV-Trainer提供超过60个练习，覆盖了大多数这类机器的使用场景
最重要的，当然也是我们AR酱最关心的他们dV-Trainer上使用的Maestro?AR，在培训中引入了增强现实的概念通过使用虚拟仪器和增强3D案例视频来推进臨床决策和程序知识，细化程序具体的技能
