为什么PD调节器传递函数在工业上无法实现？G(s)=K*(1+Td*s)为什么严格按照该式动作的调节器在物理上无法实现？
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这里主要是里面的纯微分环节的实现问题；原先说纯微分控制不可实现，是因为模拟控制电路里纯微分环节在电路上不可实现（运放啊那些东西搭不出来，总会带一个分母的）；现在采用数字电路控制的话，我认为纯微分在控制算法上是可以实现的，对应离散数字信号的一种差分形式而已。但是工业上为什么不用，原因可能包括但不限于以下几点：纯微分环节对噪声非常敏感，很容易使你的控制信号被噪声所绑架；纯微分环节绝大部分时候是在降低系统稳定性的，即便你想得很美好，比如零极点对消被控对象的不稳定极点，实际操作中，想要很好地对消几乎是不可能的，各种不确定性因素在里面；假设一切都很理想，噪声完全没有，不稳定极点完美对消，如题的PD控制器也会因为K增益很可能的不匹配而产生稳态误差的，而工业上一般则希望给多少指令就响应多少。
系统不可能没有惯性。
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关于舵机的控制
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你可能喜欢对舵机分别采用普通PD控制和学习型P控制那种更好？
我作比赛，四轮小车，前轮用舵机转向，后轮电机驱动，在舵机的控制中，由于不需要记录已经走过的路径，故不需要积分I，只采用PD控制，但最近学习了一种学习型P控制，如下：&br&&img src=&/90b085c2a3bf40eb195c9621718cea64_b.png& data-rawwidth=&546& data-rawheight=&257& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&546& data-original=&/90b085c2a3bf40eb195c9621718cea64_r.png&&&img src=&/fca955ea4868e78edae5d4_b.png& data-rawwidth=&780& data-rawheight=&321& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&780& data-original=&/fca955ea4868e78edae5d4_r.png&&&img src=&/9d4ef7612adde_b.png& data-rawwidth=&663& data-rawheight=&553& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&663& data-original=&/9d4ef7612adde_r.png&&&img src=&/6b8452aeab_b.png& data-rawwidth=&674& data-rawheight=&428& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&674& data-original=&/6b8452aeab_r.png&&&img src=&/ccd046b47c3fd1adce60ff_b.png& data-rawwidth=&633& data-rawheight=&111& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&633& data-original=&/ccd046b47c3fd1adce60ff_r.png&&这是我的毕业论文截图的，没有用到积分I，只用了Kp进行学习。&br&我的疑惑是：单纯采用学习型P好像跟PD控制差不多，因为学习型P中也是用了偏差和偏差的变化率来调整，最后输出感觉跟PD控制没啥区别呀，难道PD控制是线性的，学习型P输出是非线性的？&br&一块粘贴我的C程序：&br&单纯PD:&br&derror=error0-error1;//derror为偏差变化率，error为偏差&br&out = kp*error0+kd*&br&学习型P控制：&br&if(derror*error&0)&br&kp += q1*(derror*error);q1为学习速率&br&else if(derror*error&0)&br&kp += q2*(derror/error);q2为学习速率&br&out=kp*error0；&br&以上就是我的两种输出，求知友能不能详细分析两种算法的利弊，最好能给出MATLAB仿真结果，感激不尽。
我作比赛，四轮小车，前轮用舵机转向，后轮电机驱动，在舵机的控制中，由于不需要记录已经走过的路径，故不需要积分I，只采用PD控制，但最近学习了一种学习型P控制，如下：…
先占个坑。不过我怎么感觉学习型p就是PI加了防积分饱和？我傻了，果断匿
效果跟PD相比怎么样？肯定已经不是PD了，因为是个非线性加时变的。
学习型p控制其实是模糊控制的思想，建议看模糊控制。题主说这两个类似，个人观点是控制理论殊途同归，控制的核心还是你能拿到什么数据。在这个问题里，你只是拿两种不同的方法应用误差与误差变化率。
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关于PD控制舵机的问题
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采集同个地方，用PD来控制舵机。。。结果舵机总是左右抖动。。。。是不是PD的参数出现了问题啊。。。貌似无法稳定。。。哪位大侠能教下怎么调节PD参数。。。
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舵机PD控制是怎么实现的？一点都不知道如何实现...求大神指教....
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感觉参数D可能偏大吧 有些超调了 不过具体情况 可能不一样 呵呵 不过，你的采集处理程序没问题吧 会不会左右转的控制信息有些冲突
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xinmengwangran 发表于
感觉参数D可能偏大吧 有些超调了 不过具体情况 可能不一样 呵呵 不过，你的采集处理程序没问题吧 会不会左右 ...
左右线的处理程序没问题的。。。因为还没出现线在图像中心的那种现象。。。话说你知道怎么处理现在图像中心的那种状况么？那样的话我便分不清左右线了
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PD舵机控制感觉参数调整了效果也看不出来啊……纠结
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汪洋大海 发表于
PD舵机控制感觉参数调整了效果也看不出来啊……纠结
嗯 是啊&&没什么明显的效果
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左右线的处理程序没问题的。。。因为还没出现线在图像中心的那种现象。。。话说你知道怎么处理现在图像中 ...
不好意思 我也不会
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我现在也遇到同样的问题& & 请问楼主有什么经验值得分享下吗& & 谢了
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提示，小车在十厘米左右的距离打角是不会变化太大的。慢慢调吧，这样才有意思
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关于舵机PD算法 欢迎大家讨论
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首先 我是做光电车的 上年做舵机 但是用的是模糊查表的 直接灯照到哪里 舵机就直接摆到那里 今年想用PD算法 就是增量式哪个 由于我本身对PID也不算很熟悉 但是 我没理解错的话 输出的值是公式的增量(delta)再加上上一次的原始值的吧 但是我使用这个算法时候 可能由于舵机的响应频率太低(50HZ) 一执行算法 舵机就马上转到最尽头 是不是程序与检测周期不一致 导致舵机转弯一个周期时候 程序执行多次导致的 大家怎么解决这个问题的。。。？
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咋没人呢。。。
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你检测周期是多少，又是多少ms运算一次值赋给舵机？
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用过了 可以的
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xjtuzhanghongji
& & 20ms....
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& & 想问下 怎么用，，，
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定时器 20ms 进行定时响应&&我试过 还行
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还有很大差距啊…………………………………………………………………………………………
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& & 我改到20ms响应之后 但是问题还在。。。还是抖动很厉害 是不是正常的？现在只能直接用查表的了
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