我的机器人处女作：用树莓派和Phyton轻松搞定-控制器/处理器-与非网
上手树莓派之Python库配置篇
在使用树莓派时，也是我第一次接触Python这门语言，通过对相关资料的学习，发现Python是门简单易学的语言，如果有着C或者其他的计算机语言 基础，基本上半天就能上手编写程序，在开始编写小车控制程序前需要对我们的树莓派计算机的相关Python的库文件进行安装设置，首先是GPIO，打开 LX终端（LXTerminal），更新apt-get软件安装包列表（注意必须要在网络连接正常情况下），然后执行安装命令来安装raspberry- gpio-python包，具体指令如下：
pi ~ $ sudo apt-get update
pi ~ $ sudo apt-get install python-rpi.gpio
在安装完成Python的GPIO库后，接下来是安装Python的UART库，和上述之前步骤相似，更新apt-get软件安装包列表，后安装Python的串口通信模块，具体指令如下：
pi ~ $ sudo apt-get update
pi ~ $ sudo apt-get install python-serial
通过上述两个步骤，已经安装好了Python与树莓派外置硬件GPIO以及UART库文件，在接下来的小车控制程序里就可以直接调用代码了，在开始编写 控制程序前，需要对默认串口的一些参数进行更改，由于系统默认的串口功能用于输出内核日志，相关的参数与我们的外界的串口设备有所不同，所以需要对其启动 配置文件进行更改，在LXTerminal通过键入&sudo nano /boot/cmdline.txt&进入/boot/cmdline.txt，用vi编辑器打开cmdline.txt文件，将
dwc_otg.lpm_enable=0 console=ttyAMA0,115200 kgdboc=ttyAMA0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait
console=ttyAMA0,115200 kgdboc=ttyAMA0,115200
退出vi编辑器时，注意要对文件进行保存；同时需要对系统初始化文件进行编辑，在 LXTerminal中，键入& sudo nano /etc/inittab&，然后找到以下片段内容
#Spawn a getty on Raspberry Pi serial line
T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100
改为如下，注释掉对&ttyAMA0&端口的参数即可，退出vi编辑器时，同样需要注意要对文件进行保存
#Spawn a getty on Raspberry Pi serial line
#T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100
重启树莓派，该配置就可以生效了，完成了上述步骤，就可以进入下一章节，机器人调试进程。
上手树莓派之Python GPIO调试篇
作为第一次上手树莓派外置IO时可能有些不惑，如何利用在计算机上的语言来让你的计算机的IO出现跳动呢！！其实并不复杂，只要打开系统桌面上的IDLE3编辑器，分4步走，
Step1：导入GPIO库，在编辑行中键入&import RPi.GPIO as GPIO&，按&回车&键执行即可；
Step2：设定GPIO引脚使用标号模式，若是选择板子上的标号，在编辑器中键入&GPIO.setmode(GPIO.BOARD)&若是使用芯片本身的标号模式，只要键入&GPIO.setmode(GPIO.BCM)&；
Step3：设定对应GPIO的模式，若是使用其输出功能&GPIO.setup(pin_number,GPIO.OUT)&,使用输入功能只要将GPIO.OUT修改为GPIO.IN即可；
Step4： 在输出模式下，使对应管脚的电平置高或者置低，在输入模式下只要读取相应管脚的电平即可。如果你对上述4个步骤有了理解，那就尝试一下，我在此对 RasPi Driver上熄灭LED1以及点亮LED2操作为例说明，给出试验代码以及试验实际的照片（如图4），如果你也能实现上述操作，那就恭喜你，已经掌握了 在树莓派上对GPIO的使用。
import RPi.GPIO as GPIO
#### gpio init
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(7,GPIO.OUT) #LED2
GPIO.setup(8,GPIO.OUT) #LED1
GPIO.output(7,GPIO.LOW) #LED2 ON
GPIO.output(8,GPIO.HIGH)#LED1 OFF
图4 试验截图
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基于树莓派的智能寝室终端（Python练手）1
1 系统的设计思路
此次设计，将在debian系统中搭建开发环境，编程语言以python为主，实现数据采集、处理、上传、下载等功能，同时对信息进行加密处理，以确保数据以及整个系统的安全性。
其整个系统包括以下模块：
& （1）数据采集模块；
（2）数据处理模块；
（3）数据上传模块；
（4）数据下载模块；
（5）远程监控模块；
（6）物联网接入模块；
（7）开机自启模块；（8）网络安全模块。
其中，所有有关数据的程序将在树莓派中进行，其最终结果将由树莓派接入物联网后由云平台监控，同时，将各类数据发送到指定邮箱，做备份及信息安全处理。
2、系统框架图
该系统器件主要包括树莓派开发板一块，class10 SD卡一张，LED灯一个，LM75温度传感器，无线网卡一张，DHT11温湿度传感器一个，DS18B20温度传感器一个，排针排线若干组，电容电阻若干，导线若干。
本设计将达到以下结果：
1、实时检测终端运行状态，如CPU温度等。
2、检测室内温度，采集数据并进行处理。
3、接受云平台指令，并执行指令相应程序，例如云平台远程控制室内电器（以LED灯为例）。
4、链接网络，实现无线收音机功能。
5、实现家庭影院功能。
6、实现NAS服务器功能。
7、处理各类文档。
**********************************************************************************************************************************************************
干货来了：
内核配置具体步骤如下：
1、获得内核配置文件
在运行的树莓派中运行：
$ls /proc/
可看到一个叫config.gz的文件，他是当前的树莓派配置选项记录文件，我们将他拷出，放入我们的内核源码目录树下
$cp /proc/config /home/pi
我们这里使用前面交过的samba拷出并拷入内核源码目录下
在linux内核源码下执行：
$zcat config.gz & .config
2、配置、编译内核
（1）修改内核源码makefile ARCH类型和编译器路径
$vi Makefile +195
找到以上类似代码，如图3-6所示。
（2）查看、修改配置选项
$make menuconfig
（3）编译内核镜像
在arch/arm/boot目录下可以看到一个叫zImage的文件，就是我们新的内核
但是树莓派需要另外一种格式的镜像，需要进行处理一下，执行以下命令
$cd tools/mkimage
$./imagetool-uncompressed.py ../../linux/arch/arm/boot/zImage
即可在当前文件夹下看到一个叫：kernel.img的文件，就是我们需要的新内核了
（4）提取modules
上一步其实不但编译出来了内核的源码，一些模块文件也编译出来了，这里我们提取一下
$cd raspberrypi_src
$mkdir modules
$ make modules_install INSTALL_MOD_PATH=../modules
即可在modules得到我们需要的模块文件
3、升级RPi的kernel、Firmware、lib
将SD卡拔下插在电脑上（可使用读卡器）
（1）升级内核
将新编好的内核拷入SD卡，改名为：kernel_new.img
打开boot目录下
找到config.txt文件，加入：kernel=kernel_new.img这一行
（2）升级boot
将firmware/boot/目录下 以下文件拷入SD卡boot目录：fbootcode.bin fixup.dat fixup_cd.dat start.elf
（3）更新vc库及内核modules
将第3步d步中编译出来的modules/lib/modules拷入树莓派文件系统/lib下
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