数据结构（9）
typedef struct
char arr[RANGE][RANGE];
Status Pass(MazeType maze,PostType curpos)
if(maze.arr[curpos.r][curpos.c]==' ')
return TRUE;
return FALSE;
void FootPrint(MazeType &maze,PostType curpos)
maze.arr [curpos.r][curpos.c]='*';
bool Same(PostType curpos,PostType end)
if(curpos.c ==end.c && curpos.r ==end.r )
return TRUE;
return FALSE;
PostType NextPos(PostType curpos,directiveType i)
case 1:curpos.c++;
case 2:curpos.r++;
case 3:curpos.c--;
case 4:curpos.r--;
void MarkPrint(MazeType &maze,PostType post)
maze.arr[post.r][post.c ]='@';
bool MazePath(MazeType &maze,PostType start,PostType end)
InitStack(S);
curpos.c =start.curpos.r =start.
curstep=1;
found=FALSE;
if(Pass(maze,curpos))
FootPrint(maze,curpos);
e.step=e.seat .c=curpos.e.seat .r =curpos.e.di =1;
Push(S,e);
if(Same(curpos,end))
found=TRUE;
curpos.c=NextPos(curpos,1).c;curpos.r=NextPos(curpos,1).r;
curstep++;
if(!StackEmpty(S))
while(e.di==4 && !StackEmpty(S))
MarkPrint(maze,e.seat);
curstep--;
if(e.di&4)
e.di ++;
Push(S,e);
curpos.c=NextPos(e.seat ,e.di ).c;curpos.r=NextPos(e.seat ,e.di ).r;
}while(!StackEmpty(S) && !found);
void InitMaze(MazeType &maze,int a[][RANGE],int row,int col)
for(j=0;j&=maze.n+1;j++)
maze.arr [0][j]='#';
maze.arr [maze.m +1][j]='#';
for(i=0;i&=maze.m+1;i++)
maze.arr [i][0]='#';
maze.arr [i][maze.n+1]='#';
for(i=1;i&=i++)
for(j=1;j&=j++)
if(a[i-1][j-1]==1)
maze.arr [i][j]='#';
maze.arr [i][j]=' ';
void PrintMaze(MazeType maze)
for(r=0;r&=maze.m+1 ;r++)
printf(&\n&);
for(c=0;c&=maze.n+1 ;c++)
printf(&%2c&,maze.arr [r][c]);
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(走迷宫智能小车的研究与实现.doc 25页
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(走迷宫智能小车的研究与实现
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摘要走迷宫主要是基于原理导引采用与地面颜色有较大差别的导引线，实现小车识别路线，判断并自动避障，选择正确的行进路线。驱动电机采用直流电机，电机控制方式为单向PWM开环控制。控制核心采用单片机，仅用一块单片机就实现了信号采集，路线判断，电机控制。该技术可以应用于无人工厂仓库，服务机器人等领域。总体规划于走迷宫小车控制系统设计主要有三个方面：一、控制电路设计；二、传感器选择以及安放位置设计；三、程序设计。从总的方面来考虑，传感器的使用数量应该尽量少以减少单片机的信号处理量，但是又必须能使小车行驶自如。控制电路要根据选用的电机和传感器来设计，主要考虑稳定性，抗干扰性AbstractAmaze-runningintelligentcarismainlybasedontheprincipleofautomaticresponseintelligentsystem.Itusesreflectiveinfraredsensortoguideandthepilotwiresarevarydifferentfromthegroundincolor.ItusesinfraredreceivertodetectthepositionoftheobstacleandisbychangeofPWMsquare-waveproducedbyMCUtorealizearbitraryanglemovingamongthedesignedrangeandindentifyingtheroute.Itcantouchesmazeautomatically,judgeandavoidtheobstacleautomatically,andchoosetherightmarchingroute.ItusesDCMotorasthedrivingmotor.ThecontrolmodeofthemotorisunidirectionalPWMopen-loopcontrol.ThiscontrolmakesMSP430MCUasitscore.ItonlyusesoneMCUtorealizethesignalcollectionandrouteestimationandmotorcontrol.ThisTechnologycanbeappliedinthefieldssuchasunmannedfactoryandwarehouseandServiceRobot.Theoverallplan:Thedesignofthecontrolsystemofmaze-runningintelligentcarmainlyincludesthreeparts:First:thedesigSecond:thechoosingofthesensorandthedesiThird:ProgramDesign.Fromaoverallperspective,youshouldusethesensorsasfewaspossiblesoastoreducethesignalprocessingamountoftheMCUandatthesametimeyoumustmakethecarmarchfreely.Thecontrolcircuitmustbedesignedaccordingthemotorsandsensorschosen,mainlytakethestabilityandthenoiseimmunityintoaccount.Keywords:MSP430mazealgorithmobstacleavoidancePWM目录第一章　绪论 1第二章各部件的工作原理 32.1前轮（导向轮） 32.2　电机 42.3　反射式红外传感器 52.4　红外一体化接收头 6第三章　硬件电路 113.1　电机驱动电路 113.2　反射式红外传感器电路 133.3　红外一体化接收头电路 143.4处理器电路 16第四章　电路原理图 19第五章　控制算法 215.1　黑线位置判别 215.2　巡线算法 215.3　搜线算法 235.4　障碍物位置判别 235.5　转弯控制 255.6迷宫探路控制 26第六章 相关软件 29第七章 总结 357.1本文总结 357.2进一步的工作 35致谢 37参考文献 39附录一 41附录二 42第一章　绪论当今社会，科学技术日新月异，时代前进的步伐越迈越宽，应用自动化设备,计算机处理,现代化通讯,数字化信息,现代化显示设备等高新技术而建立的现代化智能,监控等系统已经得到充分的发展与应用,智能机器人也就应运而生。同时，在建设以人为本的和谐社会的过程中，智能服务机
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走迷宫主要是基于原理导引采用与地面颜色有较大差别的导引线，实现小车识别路线，判断并自动避障，选择正确的行进路线。驱动电机采用直流电机，电机控制方式为单向PWM开环控制。控制核心采用单片机，仅用一块单片机就实现了信号采集，路线判断，电机控制。该技术可以应用于无人工厂仓库，服务机器人等领域。总体规划 于走迷宫小车控制系统设计主要有三个方面：一、控制电路设计；二、传感器选择以及安放位置设计；三、程序设计。从总的方面来考虑，传感器的使用数量应该尽量少以减少单片机的信号处理量，但是又必须能使小车行驶自如。控制电路要根据选用的电机和传感器来设计，主要考虑稳定性，抗干扰性Abstract
A maze-running intelligent car is mainly based on the principle of automatic response intelligent system. It uses reflective infrared sensor to guide and the pilot wires are vary different from the ground in color. It uses infrared receiver to detect the position of the obstacle and is by change of PWM square-wave produced by MCU to realize arbitrary angle moving among the designed range and indentifying the route. It can touches maze automatically, judge and avoid the obstacle automatically, and choose the right marching route. It uses DC Motor as the driving motor. The control mode of the motor is unidirectional PWM open-loop control. This control makes MSP430 MCU as its core. It only uses one MCU to realize the signal collection and route estimation and motor control. This Technology can be applied in the fields such as unmanned factory and warehouse and Service Robot.
The overall plan:
The design of the control system of maze-running intelligent car mainly includes three parts:
First: the design of Second: the choosing of the sensor and the design o Third: Program Design.
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