引言：这次基于discovery的板子做一个信号分析仪，就是练手，搞清楚STM32F4（STM32 F4系列数据手册）中的USB固件编写，USB驱动的开发，上位机UI开发等一整套流程，过一把DIY的瘾。当然STM32F4提供的外设很丰富，在完成了上面的功能后，我又把ADC，DAC和定时器利用起来，使其可以采集和产生模拟波形。摘要：本项目基于STM32F4_discovery套件实现了一个简易的信号分析仪，外部的数字信号或者模拟信号通过普通IO或者ADC采集进入STM32F4内部缓存，并通过USB接口传入上位机，然后再用上位机程序将波形显示出来。另外利用STM32F4的DAC和定时器，它还能产生模拟波形和PWM波。STM32F4_discovery板，只是一个底板，把ADC，DAC，PWM用SMA座引出，把逻辑信号用插针引出，并把串口1用一个4针插座引出，便于升级固件和配置参数。具体见附件原理图和PCB。功能：逻辑信号采集ADCUSB2.0高速模式模拟波形输出PWM波输出上位机UI设计：上位机采用微软的MFC类库，开发环境为Visual Studio 2010，利用了MFC的新特性Ribbon控件，外观界面和office一致，UI界面简洁，人机交互友好。视频：http://v.youku.com/v_show/id_XNjA4MzA4OTQ4.html此设计资料为原创作品，附件内容包括如下：1.STM32F4_discovery板原理图和PCB，用PADS软件打开，假如觉得版本过高，可以导入进去2.信号分析仪论文3.上位机、下位机软件源码
概述：本系统是基于Cortex-M4内核的STM32微控制器的解魔方机器人，在硬件方面主要有OV7670（OV 7670数据手册）摄像头，LCD，舵机，在软件方面主要有OV7670的驱动，摄像头颜色识别算法，解魔方算法和舵机动作算法。 整个设计过程包括电子系统的设计技术及调试技术，包括需求分析，原理图的绘制，制版，器件采购，安装，焊接，硬件调试，软件模块编写，软件模块测试，系统整体测试等整个开发调试过程。硬件：stm32F4的discovery开发板OV7670图像传感器（摄像头）六路舵机TFT彩屏软件流程：视频显示：附件内容：
加速度传感器控制音频播放器。音频播放代码参考ST官方网站的例程。控制部分增加“下一首”，“暂停/播放”功能。STM32F4-Discovery只有一个用户按键和一个复位键，如果要完成复杂的用户输入，就需要增加扩展按钮，LIS302DL（LIS302DL数据手册）（MEMS加速度传感器）支持3个方向（xyz轴向）的单击、双击，共有6种输入状态可供选择，其中z轴的双击作为“下一首”按键、y轴的单击作为“暂停/播放”按键。硬件组成：1、STM32F4-Discovery2、电脑提供5V电源，同时通过调试工具监测STM32F407的芯片温度。3、USB key存放歌曲文件和播放列表。4、耳机用于播放声音。软件流程如下：1、启动。2、设置中断。3、读取播放列表。4、根据播放列表中的文件名，读取音频文件（wav格式）。5、播放音频，检测标志位交替进行。6、如果标志位发生变化，执行相应动作（例如：暂停、下一首）注：标志位在产生中断时会发生相应的变化。视频演示：附件内容包括：1.STM32F4-Discovery开发板原理图PDF档2.软件源代码3.加速度传感器控制播放器论文本设计中涉及到关键元器件：STM32F407（STM 32F407全系列器件）LIS302DL（LIS302DL数据手册）
原理介绍：
本项目实现了基于STM32F4（STM 32F4全系列产品） 平台的全向运动平台，并实现与手机交互。该平台充分运用了STM32F4 平台的强大性能与平台控制系统的便利性，实现了视觉追踪与控制逻辑生成。采用Android ADK框架进行板间通信，具有较强的兼容性。软件方面STM32平台使用了DCMI、FSMC、USBHost、串口等外设，LCD、摄像头、MOS驱动，整体运行于一个前后台系统；Android部分实现了一个前台交互GUI的Activity与蓝牙通信、传感器读取的后台Service。该项目在工业和民用领域具有较好的实用价值，如自然语言交互机器人、自主移动拍摄平台等。作品展示使用OV7725（OV7725数据手册）时的效果：使用MT9M111（MT9M111数据手册），CS镜头时的效果：演示视频视觉追踪演示：手机控制部分实验：附件内容：1.STM32F407IGT（STM 32F407IGT数据手册）开发板的原理图PDF档；2.直流电机驱动器原理图PDF档；3.源代码；4.论文讲解；注意：该项目设计仅供大家参考学习，不可用于商业用途。你可能感兴趣的项目设计：极品智能飞车 wifi和Android控制小车（获奖作品原创）视频讲解：
本项目是一个openmv，通过摄像头可以把图像实时传输给显示屏显示。MCU选择的是STM32F407（STM 32F407数据手册），ARM Cortex-M4内核，最高频率可达180Mhz，包含一个单精度浮点DSP，一个DCMI（数字相机接口）。附件提供了原理图和PCB文件，使用的软件是eagle，同时也提供了pdf文件。打样的PCB尺寸为3.3*2.54cm，所以为了保证信号完整性，减小EMI影响，板子设计为4层板。摄像头使用的130万像素的OV9650，IO口扩展使用的是2mm的接插件，图像帧以通过SPI口到LCD进行查看。设计推荐：STM32 F407开发设计解决方案
在平面二维显示技术已经成熟的今天，三维立体显示技术首当其冲的成为了当今显示技术领域的研究热点。
本作品搭建了基于stm32f4的三维旋转显示平台，它的显示原理属于三维显示中的体三维显示一类。它是通过适当方式来激励位于透明显示体内的物质，利用可见辐射光的产生三维体像素。当体积内许多方位的物质都被激励后，便能形成由许多分散的体像素在三维空间内构成三维图像。三维立体显示又称为真三维显示，因为他所呈现的图像在真实的三维空间中，展示一个最接近真实物体的立体画面，可同时允许多人、多角度裸眼观看场景，无序任何辅助眼镜。
本作品通过stm32f4作为LED灯板的主控制器，在旋转的平台上使得二维的LED灯板构成三维的显示空间，从而实现三维显示。stm32f4在其中发挥了主要作用，从数据的传输，控制，到三维体数据的实时生成，都是有stm32f4负责的，充分体现了stm32f4超高的处理性能。
本作品的特点在于，利用stm32f4的浮点运算能力，实现了低成本的体三维显示数据的生产，并利用类似分布式处理的系统结构，满足了体三维显示所需要的巨大数据吞吐量，等效吞吐量可达约300Mb/s。演示视频：
包含最新的F0,F1,F2,F4及STM8L的元件库和封装库
该设计为stm32f407igh6BGA核心板，支持2MSRAM、8Mnorflash、以太网、usb一键下载。附件内容包括基于cube的tcpserver、tcpclient程序源码和原理图、PCB源文件，用AD软件打开。源码链接 ：昨天发了cube的tcp server 今天发个tcp client应用，有图有源码...http://www.stmcu.org/module/forum/forum.php?mod=vi...(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)基于stm32cubef4的httpserver-socket（freertos lwip）在407上调试成功...http://www.stmcu.org/module/forum/forum.php?mod=vi...(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)
该作品是由ST上海公司举办 ARM-STM32创新大赛，通过海选出来的100 强作品。本人做的无线数据传输监控系统可适用于智能家居监控系统和安防系统，其中包括图片的传输、短信控制终端设备等。主要器件有：stm23f407 discovery开发板，该板集成了丰富的外扩资源，有三轴加速度计，音频放大器，可以通过软解码播放MP3等音频文件，还扩展otg接口等。其中使用板载的usb接口直接下载程序，利用的就是stm自己的stlink直接下载。除此之外还用到ov7670摄像头，2.8寸液晶屏，sim300模块实现短信，彩信，拨打电话和gprs功能，实现方法都依靠at指令完成，使用方便。软件方面主要是图像的采集和图像的编码和解码，以及在视频中还未演示的avi视频播放。工作原理：视频采集后编码成jpg格式的图片以彩信的方式发送到户主的手机，或者通过拨打电话和短信的形式控制摄像头启动和关闭来采集图像以及控制终端设备的电机和继电器等。既是一部类似手机又是一个无线终端数据传输监控设备系统简介：终端具有模块化的数据采集功能，并采用STM32F407VGT6（STM 32F407VGT6数据手册）处理器，用KeiL4编写终端应用程序，使其具有良好的人机交互界面，并对数据进行分析处理。采用GPRS（通用无线分组业务）无线通信技术将处理过的数据发往监测中心或个人无线移动设备，存入数据库和无线移动设备中。通过摄像头对现场进行监控，特别是对现场的报警指示灯进行识别，当碰到报警信号时，处理器就会控制摄像头就会采集现场图像并以JPEG格式的图片存储到内存卡中，然后通过PL2303（PL2303数据手册）串口与对GPRS模块发送AT指令控制模块以彩信的形式发送到用户手机上，最后用户也可以以短信的形式发送到终端解除警报。实际实验证明，该终端数据处理速度快，精度高，实时性好，可以满足一般监测现场的要求。详细的功能实现情况可以查看视频显示：附件内容包括原理图、软件源码等
号外！号外！（搞四轴，有这套就足够了！)科研级别的小四轴STM32F4芯片支持WIFI且android手机控制自适应控制就是牛掰！想要深入交流或者想要pcb板套件请加入：旋翼飞行器交流群 ，谢谢大家的支持，成为电路城最热销人气最旺的四旋翼电路。
本次更新废除了几乎全部的商业软件和代码（操作系统由uCIII换成了RTT，上位机全部使用java开发，3D引擎图表引擎摇杆驱动均为开源协议），整个飞控从此严格遵守GPLv2协议，使用该代码的人需要开源自己的相关代码。好了，开始介绍我的 Fly 吧~该飞机面向有科研和强烈学习意向的小伙伴们使用，如果只是想玩的话你肯定不会喜欢这套四轴的，主要设计思想是提供一个高性能的控制和姿态算法验证平台，因此牺牲了许多“玩”的性能，却大幅的提高了通信和运算的能力。该机可以承载很大的通信数据量，通信部分我已经做了多线程时线程安全的考虑，可以随意的printf给上位机，完全不用自己考虑线程安全和数据胡乱穿插的问题（还没测试过最大能承载多大的数据量，但是实时发送存储飞控数据已经足够了）。最关键的是中央最优越的地理位置被一颗螺丝孔霸占了&&这是做控制算法的人所必须的，连接万向节测试控制效果。上下位机软件的开发遵循“最简，方便修改”的原则，实现了大多数的功能，但是没有把程序写到“很大很复杂”，这样使用我程序的小伙伴们就可以非常方便的找到核心代码并按照自己的需求进行更改。硬件：为了更好的兼容台湾大哥 john800422以后的硬件和代码，电路连线未做大幅更改，仅将按键换了IO口。主控：STM32F405RGT6传感器： MPU9150+ms5611通信： 完全的wifi通信 WM-G-MR-09锂电充电：TP4056SD卡： 支持USB：支持 但目前没有驱动，仅提供充电遥控方式： 航模手柄（接收机会超重，不建议使用），电脑USB游戏手柄，android手机（2.3以上可以遥控，4.0以上支持多点触控遥控）电池： 300mah航模1s动力锂电池电机驱动：MOS管驱动，带续流与匹配电容（没有试验条件暂时没法确定匹配电容的容量）电机： 716空心杯电机 配46mm桨重量： 含电池39.3g 不含电池30.4g最大特点： 中央螺丝孔设计，可以连接转杆和万向节，方便进行控制和姿态算法的测试。软件：下位机：RT-Thread实时开源操作系统，UDP wifi通信，山猫飞控，SWD编程，不支持无线下载固件。上位机：JAVA上位机，可接主流各种游戏手柄，强实时的3D姿态显示，飞控各种数据实时图表显示，自动记录并保存为excel格式。android上位机：目前只提供虚拟摇杆的控制方式，3D姿态显示和体感控制暂时没有时间开发。飞控算法：导航：梯度法的全姿态姿态解算，200Hz姿态输出，仿DMP的自动陀螺0飘校准，磁阻融合姿态可以使用，但在室内环境下变化实在太大，会影响整体的姿态而被我暂时关闭了。有简单的惯导空间位移输出，但在简单的校准情况下漂移异常严重，仅空间速度勉强可用。在使用无雪大神的椭球拟合矫正加计和磁阻以后可以实现能用的空间位移输出，但是由于是付费软件的关系没有加到我的代码中，真的有需求的话可以找无雪大神购买。控制：目前仅提供位置式PID的姿态控制 100Hz控制，以及单轴的自适应控制（原因见以前文章），稳定性上肯定是不如wmc的小四轴的（比如兔斯基），但是可以更好的理解控制的内涵而被我固执的保留了下来&&飞机自带在线系统辨识的代码，可以提供几组在“最优参数范围”内的位置式PID参数供大家使用，所以该飞机只适合有科研和强烈学习意向的小伙伴们使用，如果只是想玩的话你肯定不会喜欢这套四轴的。想要深入交流或者想要pcb板套件请加入：旋翼飞行器交流群 ，谢谢大家的支持，成为电路城最热销人气最旺的四旋翼电路。最后祝各位网友玩机愉快，码字不易，代码不易，熬夜不易，且下且珍惜，吐血制作！欢迎下载查阅！
频谱分析仪可能有很多工程师不是很熟悉，在工作中暂时未接触到，今天我们就给大家介绍一下频谱分析仪工作原理图和使用方法、以及泰克有关频谱分析的一些测试测量方式方法。希望能真正的帮助到工程师。项目概述：本系统是以STM32F407为核心，主要采用FIFO来做高速缓存。高速信号先通过AD采样，然后先将采样后的数据给FIFO先缓存处理，然后再通过STM32F407进行加Blackman预处理，再做1024个点FFT进行频谱分析，最后将数据显示在LCD12864上，以便进行人机交互！该系统可实现任意波形信号的频谱显示，以及可以自动寻找各谐波分量的幅值，频率以及相位并进行8位有效数据显示。作品实物：演示视频：附件内部包括：1.硬件设计(整个设计的原理图，用AD软件打开)2.软件源代码3.此设计方案分析报告本方案中涉及到的重要元器件：IDT存储器：IDT7205（IDT7205数据手册）TI高速ADC：TLC5510A（TLC5510A数据手册）ST 32位微控制器：STM32F407VG（STM 32F407VG数据手册）NXP双电源转换接收器：74LVC4245A（74LVC4245A数据手册）
利用STM32F4+usb3300做高速USB来读取U盘，WM8805做I2S的外部时钟发生器，接STM32F4外部时钟输入端口 PC9，STM32F4的I2S3输出，PA1接红外遥控输入。有一个16口的LCD显示接口，显示未加入。个人觉得听歌要不要显示无所谓！支持 WAV,FLAC,APE,MP3音乐格式。实验程序、原理图见附件
演示视频：说明：1，视频中显示的波形为STM32F4片上ADC采集的波形数据，波形是通过一个虚拟信号发生器产生的；2，片上ADC最大采样率为2.5MSPS，数据采集为连续采集，数据缓存到PC端的一文件里面，然后再定时将最后的部分数据在界面上显示；3，该软件支持使用外部ADC模式，也就是使用AD9280芯片，最大采样率可30MSPS；4，软件上可以测量波形的时间和幅值，可以设置两个测量轴；硬件用的这个：点击查看
自己研究四轴好久了，零零碎碎，画了一块板子，用了720空心杯遥控方面，用了LabVIEW写了个上位机，接上了原子哥的迷你开发板与小四轴通信，再接上USB手柄，就可以用USB手柄遥控我的小四轴了。小四轴边框如下图80mm的小四轴PCB如下图电路城语：此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！附件包含以下资料：
电路板雕刻机控制系统原理介绍：
这是我的毕业设计，主要实现的功能是通过AD软件导出的电路板Gerber文件来加工PCB电路板。本系统设计用Qt编写了上位机，将Gerber文件转化为一种特殊的文件，用于下位机的雕刻使用。下位机采用stm32F4系列单片机，实现了U盘的脱机雕刻。本设计创造性得加入了Z轴动态补偿机制，能够通过根据覆铜板的弯曲程度动态改变Z轴位置，雕刻效果有了很大的改善。上位机软件效果图如下：电路板雕刻机控制系统电路源文件截图展示：
号外号外号外！！千呼万唤的Crazyflie2.0的电路图开源啦（经测试可直接打板）！
校电子设计大赛二等奖。温度巡检仪电路功能概述：
基于测温型集成恒流源的温度巡检仪，其包含：温度信号检测及转换部分、八路巡检部分、A/D转换及数字显示三大部分。温度巡检仪系统的工作原理：
AD590传感器将温度信号转化成电流信号，经放大电路变换成与温度成线性关系的电压信号，再由数字控制电路送到A/D转换器，最后通过数字显示器显示出测量的温度。其测量范围广，具有实用性强、可靠性高、测量精度高等特点。说明：
题目要求是16路巡检，因成本问题只做了8路。采用AD590作温度传感器，当然也可改成DS18B20，AD采集用外置芯片AD7705。程序编写，基于STM32移植 emWIN 和UCOSIII实时操作系统（RTOS）。程序采用多任务调度。可在STM32F407探索者上直接下载运行。程序基本完善，但题目要求中有些功能没加上。提供程序源码和论文，电路图和相关资料等
暑假期间留校与两名队友一起参加广东省大学生电子设计竞赛“健康电子”主题的比赛，经过两个月不懈努力，功夫不负有心人，作品也获得了广东省一等奖，现在将作品分享出来跟大家一起交流，也希望大家能多多给出修改意见。
“孤寡老人的健康监测仪”作品主要由一个可佩带的手表和一个手机APP组成，另外还有一个测血压的外接设备，手表的外壳是通过3D打印完成的。
我们的作品的想法是，孤寡老人在家里只需要带着手表，而家人在外面通过APP就可以对老人进行事实监测，手表对于老人来说并不需要进行任何操作，可以把它当成一个正常的手表来使用。
我将把所有源码和原理图分享出来。
作品采用的STM32F405作为主控芯片，没有任何外部扩展FLASH或者SRAM
作品的功能有：1.测心率、体温和血压
2.测摔倒并报警
3.链接WIFI
4.提醒吃药
5.钟表功能
6.电容触摸，手势滑动，手势解锁，翻腕解锁等
7.体征异常报警功能
8.一键开关机，一键解锁
9.电量监测
硬件组成：1. 1.54寸 240*240分辨率LCD显示屏
2. 1.54寸电容触摸屏
3. MPU6050
4.有人网络的WIFI模块
5.MXL90615温度传感器
6.SON7015心率传感器
7.TP4056电源芯片
主要软件的内容：1.系统采用UCOS/II
2.界面使用的是EmWin
3.手机APP和服务器，使用的是JAVA编写
总体介绍内容介绍：整个手表端的设计，为了追求手表体积的尽可能小，除了WIFI模块外，其他地方都没有使用任何现成模块，元器件的规格也都是最小规格的，外观是通过3D打印来弄的。一些底层程序是直接用原子哥的，上层大多数是根据在自己的需求写的。
网络部分：手表上的WIFI链接是使用smartlink功能，通过手机APP来进行链接的，与服务器通信部分采用的websocket协议，实现了全双工实时通信。服务器是买的，其中websocket协议当时做的时候几乎找不到有在单片机上实现的资料，所以都是自己一点一点试出来的。
体征测量部分：心率部分由于传感器的问题，测量条件有点苛刻，干扰对其的影响较大，我们通过示波器观察规律，编写滤波算法将心率测量结果尽可能的稳定。
体温监测，数据并没有做什么特殊处理，实际使用过程中发现体温测量受环境影响较大。
血压测量，血压是通过一个独立于手表之外的设备进行测量的，设备由手表控制，并把测量数据返回到手表，由于手表上已经有一个WIFI了，因此血压与手表的数据传输直接使用了WIFI进行传输。
测摔倒功能，测摔倒算法是自己编写的，原理并不复杂，但是效果还是很不错的（误判少），主要是通过监测加速度值来判断是否摔倒的。
体征测量中，心率和体温是可以主动和被动进行的，手边会每过一段时间自己检测一次，或者通过按钮实现一次测量，测量会持续30s，30s内一旦测量成功就终止测量。
屏幕和显示：屏幕我们是在淘宝上买的1.54寸240*240分辨率的LCD屏幕，由于考虑到老人的使用问题，我们后来又找了一款1.54寸的电容触摸屏，通过工业双面胶将两者贴合在一起，本来想购买已经贴合好的，无奈淘宝上几乎没人卖我们想要的。
手表主要由三个界面，1.时钟界面
2.测量界面
3.WIFI链接界面
整个手表上只有一个开关机和解锁屏的按键，界面内容里也是没有操作按键的，因此界面的切换就需要通过手势来判断，触摸芯片是有支持手势功能的，无奈不知道为何一直打开不了那个功能，后来没办法只能直接编写算法实现手势操作功能，主要的手势功能有1.向左右切换界面 2.向上下进行锁屏和解锁
界面使用的是emwin5.28版的，用的功能都是一些最基础的功能。
手表还可以实现翻腕解锁功能，这里是通过MPU6050解算出欧拉角实现的。
触摸屏上刚好有一个小孔，我们在那里装了一个光敏电阻，用来实现屏幕的亮度自动调节。
报警功能：通过手机APP设置报警功能后，一旦手表判断体征异常就会发出报警震动，当佩戴者点击确定后，手机APP端会自动报警。为了防止误判，体征异常是否发出报警信息这里需要点击确定或者取消。当佩戴者一定时间内都没有点击确认或者取消时，手表会认为佩戴者已经无法正常操作，并自动向APP发送报警信
息，通知手机端。
手边还有提醒吃药功能，使用者通过使用手机APP可以设置3个吃药时间点，一旦时间点到了之后，手表就会自动发出吃药提醒。
用户管理： 手机APP通过扫描手表上的二维码与手机进行绑定，手机APP也需要进行注册才可以进行登录。一个手机只可以操控一个手表。
错误处理：以上的功能很多都是基于网络链接，但是网络链接有时候并不是很稳定的，因此我们在编写软件的过程中也着重对这一块进行了处理，但发生断开连接时，手表会自动进行重连，当重连失败时，手边会重启WIFI模块再进行尝试，并且提示佩戴者，当前已经无法连接到手机APP，通过这样处理，尽可能的使手表
能够正常工作，佩戴者无需过多的对手表进行操作。
外观：外观我们是通过3D打印来制作的，整个外壳有一个按钮，和两跟充电针（手表的充电电路我们是外置的，通过接触的方式来进行手表充电），外观有一个圆孔和长方形孔，用来放置温度传感器和心率传感器视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMTgxOTA3NTc3Ng==.html
四轴航拍飞行器功能概述：
本设计是基于STM32F4的四轴航拍平台。以STM32F407为控制核心，四轴飞行器为载体，辅以云台的航拍系统。硬件上由飞控电路，电源管理，通信模块，动力系统，机架，云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法，PID作为控制器，实现飞行，云台增稳等功能。具有灵活轻盈，延展性，适应性强好等特点。四轴航拍系统设计框图：航拍飞行器视频演示：系统硬件设计组成：
本设计采用STM32F407 作为核心处理器，该处理器内核架构ARMCortex-M4，具有高性能、低成本、低功耗等特点。主控板包括传感器MPU6050电路模块、无线蓝牙模块、电机启动模块，电源管理模块等；遥控使用商品遥控及接收机。控制芯片捕获接收机的PPM命令信号，传感器与控制芯片之间采用IIC总线连接，MCU与电调之间用PWM传递控制信号。四轴飞行器硬件清单：器件
型号主要参数机架
四轴650机架 桨距650mm,碳纤维材料电机
新西达KV螺旋桨
1045 直径10英寸，桨叶角45°电子调速器
好赢天行者20A 额定电流20A电池
锂聚合物电池 11.1V,2200mah,30CMCU
STM32F407 主频168M陀螺仪
MPU6050 +-2000dps,16位分辨率加速度计
MPU6050 +-16g，13位分辨率电源芯片
LM2940,LM1117 5V，3.3V遥控器
Futaba 2.4M,6通道舵机 Futaba3003 标准舵机注：芯片的数据手册等信息可以在集成电路查询网站搜索 http://www.datasheet5.com/芯片询价和在线购买链接 http://www.bom2buy.com/系统软件设计：
软件设计上由控制核心STM32F4读取传感器信息，解算姿态角，以姿态角为被控制量融合遥控信息后，输出到四个电机及两个舵机以完成四轴飞行控制和云台的稳定补偿。软件流程图：控制设计心得：
由于四轴飞行器独特的机械结构，即结构上的对称设计，使得四轴在俯仰角的控制欲横滚角的控制上有这近乎相同的控制特性，且两者相对独立。四轴飞行器的俯仰，横滚，偏航，升降可以通过四个输入量来控制。通过设定一个期望角度，调整电机转速，使得测得的姿态角稳定在期望角。控制律的设计主要采用是闭环控制。以姿态角做为被控制量，采用经典的PID控制算法。四轴飞行器系统是一个时变且非线性的系统，采用传统PID算法的单一的反馈控制会使系统存在不同程度的超调和振荡现象，无法得到理想的控制效果。本文将前馈控制引入到了四轴飞行器系统的控制中，有效地改善了系统的实时性，提高了系统的反应速度；并且根据四轴飞行器系统的特点，对数字PID算法进行了改进，引入了微分先行环节，改善了系统的动态特性；使得控制器能够更好地适应四轴飞行器系统的实际情况。飞行器实物展示：飞行器试飞心得：
飞行试验是对控制系统的功能和技术指标进行验证的最终手段，也是衡量四轴设计是否成功的重要标志。试飞前要确保系统各部分工作正常，稳定。检查各个接口连接是否正确，各部件安装是否牢固，电池电量是否充足。打开电源前检查遥控器油门是否在最低位置，起飞前先轻推油门确保电机工作正常。一切准备就绪，即可进行试飞。将四种飞行器放在水平地面上，开始启动姿态初始化程序，听到电调提示音后，缓慢增加油门，螺旋桨转速上升，将飞机拉离地面。由实际情况可看出当姿态发生倾斜时，姿态解算及PID控制能够及时调整电机转速，稳定飞行姿态。
飞行器还能根据遥控指令的变化完成相应的动作。本此设计的四轴飞行器可实现垂直升降的要求，能保持姿态的稳定，机体晃动小，在微风的干扰下能够自动调整姿态，确保平稳飞行，且系统响应快，续航时间大概在8分钟。因此本次的设计是有效的。附件内容包括：
四轴飞行器控制板原理图和PCB，用AD软件打开；包含所有源代码；四轴飞行器论文讲解（包括系统软件和硬件设计，控制设计以及PID参数调节等）；
一直想弄USB来着，今天就调试了下读U盘程序，自己测试了三个U盘和一个读卡器（U盘为４G、１６G、１６G，内存卡为２G）均可正常读取。废话不多说，介绍下实现的功能（各功能通过User键切换）：首先来张靓照，屏幕摔了两块，不敢买第三块了，索性拆了以前山寨机上的屏幕，自己做了个转接板，驱动成功（嘿嘿！）１、读U盘信息，包括PID、VID和制造商等信息，如图：２、读取U盘容量，用电脑看了下，容量一点不错。还有就是读取文件目录（这里暂时只做了两级显示）３、创建一个TXT文件，并写入“STM32 Connectivity line Host Demo application using FAT_FS ”，在电脑端打开该TXT文件，其写入字符串正确。４、显示一张BMP格式的图片（BMP图片显示最直接，就先弄它了），来自于ST
可实际发现，其图片竟然被镜像了，原因还在寻找中（估计是驱动有问题）。不管怎样，U盘读成功之后，以后玩Discovery就爽多了，各种图片、音乐甚至是AVI视屏都有可能实现啦！还是那句老话，独乐乐不如众乐乐，代码必须得传上来，嘿嘿！总结：　　欢迎各位坛友在此基础之上完成新的功能，例如MP３格式音乐解码播放（WAV格式音乐毕竟非主流，播放一会主芯片还发热，就不搞WAV了）。还有emWin,我目前只是移植成功了，还没学会如何结合自己的需求进行应用，并且FPU功能的异常中断问题还没解决，只能不使用FPU演示。
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